常用工程命令

总结一些常用的工程命令用法。

git

• git clone ...：从…克隆仓库

• git add <filename>：将本地的…加入到暂存区

• git commit -m "..."：将暂存区的改动提交到HEAD

• git push origin master：将改动提交到远端仓库，可以把 master 换成你想要推送的任何分支。

• git branch：查看仓库的分支， git branch name：新建name分支

• git checkout branchname：切换分支，git checkout <filename>： 将文件还原到最近一次commit或add的状态

• git merge --strategy=ours master : 将master分支merge到当前分支, 用当前分支解决所有conflit

• 回退：

  先查看提交日志：

  git log
  

  本地回退：

  git reset --hard commit_id(commit字符)
  

  将远程库同步

  git push origin HEAD --force
  

• 撤销add或commit: git reset HEAD~1

• git pull =git fetch+git merge

SSH

• scp 文件名/-r 文件夹名 服务器账号：路径：将文件拷贝到服务器，自动覆盖同名文件

docker

• 基础教程: http://www.ruanyifeng.com/blog/2018/02/docker-tutorial.html
• 删除所有停止容器： docker rm $(sudo docker ps -a -q)
• 运行docker: docker exec -ti 430f758bb83c bash， 启动docker时一些常用的参数：
  • --privileged=true docker中拥有root权限
  • --name [xxx] 设置docker名字
  • -v local_path:docker_path把docker外的目录挂在到docker里面，可以重复多条
  • -p local_port:docker_port把docker外的端口映射到docker里的端口，例如如果想通过ssh直接连接到docker中，需要将docker中的22号端口映射到docker外的某个端口local_port，然后就可以ssh -p local_port 连接到docker中
    • ps: 使用端口映射时不能开启--network host选项，--network host会把所有的docker端口和外面的端口共用
• sudo docker system df -v和 sudo docker system df用于查看各个docker的存储占用情况

ubuntu操作

• du -h --max-depth=1 : 查看文件大小

profiler

• py-spy: py-spy record -s -F -n -p 9396 -o profile.svg

debug

• gdb --ex=r --args python mm_benchmark.py
• l :显示代码 p: print

ros

• 可视化rosbag时间戳：rqt_bag ***.bag
• 找pkg: https://answers.ros.org/question/288501/ros2-equivalent-of-rospackagegetpath/