C++工程技巧

1. C++工程的debug方法
2. C++程序性能分析方法

C++工程Debug方法

常规方法

通过Debug编译，将CMAKE_BUILD_TYPE设置为Debug，关闭编译优化。然而这样做最大的问题是程序运行会很慢，调试不方便。

改进方法

1. 将CMAKE_BUILD_TYPE设置为RelWithDebInfo

2. 将待调试的代码块关闭编译优化：

    #pragma GCC push_options
    #pragma GCC optimize("O0")
    {
    // debug code block
    }
    #pragma GCC pop_options
   

3. VSCode中进行debug配置, launch.json example:

   {
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "[C++编译出的可执行exe文件路径]",
            "args": ["程序参数"],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${fileDirname}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                },
                {
                    "description":  "Set Disassembly Flavor to Intel",
                    "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
   }
   

4. 设置断点、编译、调试。可使用debug console查看局部变量。

C++程序性能分析

gperftools(originally Google Performance Tools)包含了cpu性能分析工具，原理和gprof差不多，会在编译的时候插入为函数计时的代码。

另外gperftools中包含了heap profiling工具，可以对程序的内存占用情况进行分析。使用方法：

1. 安装gperftools:

    sudo apt-get install -y libtool gperf  libgoogle-perftools-dev
   

2. CmakeLists中添加编译选项

   • 添加-lprofiler用于CPU性能分析
   • 添加-ltcmalloc用于内存分析

3. 运行程序，会在运行目录下（roslaunch的运行目录是~/.ros）生成cputest.prof以及memtest.x.heap

4. 使用pprof命令可视化并分析数据

    pprof [C++可执行文件路径] ./cpu_test.prof --svg > cpu_map_diff.svg