RonaldSun

ICE-BA论文学习

在Bundle Ajustment的线性方程组中,通常采用Schur消元法进行求解,而Schur消元这一操作占用了迭代中的大部分时间,如下图所示。ICE-BA对H矩阵采取增量更新的方式加快了BA优化的速度,从而使得滑动窗口中可以包含更多的帧数来联合优化,提高SLAM性能。 增量式BA 前面提到在BA中,Schur消元占用了主要的时间。两帧$i,j$之间的共视点会对两帧的位姿产生约...