双目直接法SLAM:stereo-LSD & stereo-DSO
为了搞清楚双目与单目的主要区别,主要分析双目部分引入的变化。 记录stereo-LSD和stereo-DSO这两篇论文的一些改进方式。 stereo-LSD1 LSD简介 LSD(Large-Scale Direct Monocular SLAM)的优化中没有关键点的深度,只优化关键帧的位姿。利用1个参考关键帧,每个新帧与参考关键帧进行track。track完成后对关键点的深度进...
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总结一下利用C++进行文件操作的方法,包括文件的读、写以及遍历文件目录。 写文件 std::ofstream f2; std::string dsoposefile = "./data/"+savefile_tail+"_dsopose.txt"; f2.open(dsoposefile,ios::out); for(int i=0;i<100;++i){ f2<...
总结一些常用的工程命令用法。 git git clone ...:从…克隆仓库 git add <filename>:将本地的…加入到暂存区 git commit -m "...":将暂存区的改动提交到HEAD git push origin master:将改动提交到远端仓库,可以把 maste...